En occitan, la commune porte le nom d'Escoira. Escoyra en 1403, puis Excoire en 1670.

Ces différentes appelations proviennent du latin, de l'ancien occitan et peut être de l'Anglais (occupation britannique pendant la guerre de 100 ans),
son nom deviendra ESCOIRE en 1677.

La commune est habitée depuis le néolitique, tel qu'en démontrent des découvertes de pierres taillées.

Ses habitants (un peu plus de 400) s'appellent les Escoirais et les Escoiraises.

Le village s'étend sur 394 hectares, bâti sur un coteau calcaire et boisé dominant la vallée argileuse et limoneuse de l'Isle.
Situé à 132 mètres d'altitude, les rivières l'Auvézère et l'Isle sont les principaux cours d'eau qui bordent la commune.

Dès votre arrivée à Escoire, vous découvrirez le château qui date de la deuxième moitié du XVIIIème siècle,
notamment connu pour avoir été en octobre 1941, le théâtre d'un triple crime à la serpe, resté mystérieux.

En 1954, le château est inscrit au titre des monuments historiques pour ses façades et toitures.